Les armoiries de la commune sont celles de Gaston de Grailly-Foix, seigneur de Gurson au XVè siècle, et se décrivent comme suit : écartelé de Foix et de Béarn et brisé sur le tout d'un lambel de cinq pendant de sable chargés chacun de cinq coquilles d'argent (qui est de Grailly).

Ces armoiries figurent dans la chapelle de Windsor en Angleterre sur la 25è stalle, du fait que Gaston de Grailly-Foix était  chevalier de l'Ordre de la Jarretière, au service du roi Henri VI d'Angleterre.

La commune occupe un massif forestier et viticole situé entre Isle et Dordogne, à l'extrémité ouest du département et à mi chemin de Libourne et de Bergerac. 

Son territoire était traversé jadis par le chemin Talbot qui reliait, sur le tracé d'une ancienne voie romaine, Castillon (33) à Montpon (24), en passant par les châteaux de Gurson et de Puy-Chalus. 

Au village de La Boueyne (autrement dit La Borne), où existent encore les lieux dits "Poste de Garde" et "Barrières", se situait l'entrée occidentale du comté de Périgord.

Sanctus Martinus de Heremus était le premier nom de la paroisse, citée dès le XIIIè siècle.
Francisé en Saint Martin de Lerm, ce vocable vient du latin eremus, qui veut dire désert et ermitage.
 
Une sentence arbitrale entre Hélie VI Talleyrand, comte de Périgord et le seigneur de Gurson en 1244, indique que Saint Martin était une des cinq paroisses composant la châtellenie de Gurson, dont elle prit le nom peu à peu.
Des traces d'habitat très ancien témoignent que ce lieu fut occupé par l'homme au cours des civilisations antérieures.

Près du bourg, se trouve la fontaine du Guinot, où les druides coupaient le gui le premier jour de l'an (gui neuf), selon la légende.

Le hameau des Taules doit son nom à une fabrique romaine de tuiles (tegulae).
Au Priorat, il y aurait eu, à une époque très reculée, une abbaye de filles, à l'emplacement de laquelle ont été trouvés des cercueils de pierre.